buchspektrum Internet-Buchhandlung

Neuerscheinungen 2014

Stand: 2020-02-01
Schnellsuche
ISBN/Stichwort/Autor
Herderstraße 10
10625 Berlin
Tel.: 030 315 714 16
Fax 030 315 714 14
info@buchspektrum.de

Eduardo André Perondi, Marcos Giovane de Queved Rijo (Beteiligte)

Robô cilíndrico acionado pneumaticamente


Desenvolvimento da base e controle do grau de liberdade rotacional de um robô cilíndrico com acionamento pneumático
2014. 140 S. 220 mm
Verlag/Jahr: NOVAS EDICIOES ACADEMICAS 2014
ISBN: 3-639-74183-8 (3639741838)
Neue ISBN: 978-3-639-74183-4 (9783639741834)

Preis und Lieferzeit: Bitte klicken


Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissÆo e controle do 1
grau de liberdade de um robô cilíndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base é construída com alumínio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecânica baixas deforma‡äes em situa‡äes de opera‡Æo do robô. Além de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositório para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robô e ainda apresenta elementos estruturais que sÆo utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutua‡äes de pressÆo nos atuadores pneumáticos. O 1
grau de liberdade do robô, de acordo com a concep‡Æo de um robô cilíndrico, é relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento é comandado por um atuador pneumático linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto é baseado na técnica de realimenta‡Æo de estados com aloca‡Æo de polos e compensa a varia‡Æo do momento de inércia do manipulador devida ao movimento do robô.
Marcos Giovane de Quevedo Rijo é graduado em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial e mestre em Engenharia pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Atualmente é professor do ensino básico, técnico e tecnológico do Instituto Federal de Educa‡Æo, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul.