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Cet ouvrage se fixe comme objectif la commande des systèmes non linéaires en utilisant la technique " backstepping ". Dans notre tentative de rapprocher le lecteur de cette stratégie de commande, nous nous sommes attelés à mettre en relief ce qu il y a de fondamental. Ce livre explique les différentes méthodes de commande des différents types de systèmes non linéaires (non adaptative- adaptative avec observateur). Sous le terme de backstepping, on regroupe un certain nombre de modèles de systèmes non linéaires dont l intention est de faire leur commande adaptative. Cette dernière a connu un grand intérêt à la fin des années 80. Objectifs : Contribuer aux fondements de la théorie du contrôle des systèmes non linéaires. Développer et analyser globalement la technique (méthode) de commande. Appliquer cette méthode ou technique sur des procédés physiques. Déduire une conclusion générale concernant cette technique. Présentation du travail : La technique du backstepping, adaptée aux systèmes triangulaires inférieurs, est une méthode de commande récursive basée sur la fonction de Lyapunov. Cette dernière est un outil bien connu pour l´étude de la stabilité des systèmes

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