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El papel que los mecanismos juegan hoy en día es sumamente relevante, ya que muchos procesos cotidianos e industriales se llevan a cabo mediante éstos. El proceso que comprende la síntesis dimensional óptima, cálculo de la dinámica, dise¤o de prototipos, hasta llegar a la fase de control, representan una gama amplia de problemas a resolver y área de investigación para los mecanismos. En este documento se aborda la solución de control al problema de seguimiento de velocidad puntual en un eslabón del mecanismo RRRR o cuatro barras, no sin antes presentar la solución de la cinemática y dinámica del mismo, mediante los métodos de la ecuación de Freudenstein y Euler-Lagrange, respectivamente.

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Los autores están adscritos al Departamento de Mecatrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Yucatán.Manuel Israel Flota-Ba¤uelos. Doctor en Ingeniería Eléctrica por la Universidad Autónoma de San Luis Potosí.Ricardo Javier Peón Escalante. Maestro en Ingeniería Mecánica por la Universidad Nacional Autónoma de México.

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