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Esta obra trata da implementa‡Æo do controle automático de um veículo subaquático para a realiza‡Æo de tarefas de supervisÆo de estruturas submersas, sem a utiliza‡Æo, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, principalmente, utilizando uma instrumenta‡Æo embarcada de baixo custo. Essa instrumenta‡Æo dispensa o emprego de componentes caros para a determina‡Æo da posi‡Æo e orienta‡Æo do veículo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspe‡Æo automática de uma estrutura subaquática. A partir dessa implementa‡Æo, analisa-se o seguimento da trajetória de referência pelo veículo e, ainda, comparam-se as imagens capturadas pela câmera de vídeo com as imagens obtidas durante o controle manual do veículo. Na realiza‡Æo de tarefas de inspe‡Æo, os resultados experimentais mostraram uma significativa amplia‡Æo de desempenho do sistema com controle automático, em rela‡Æo ao sistema controlado manualmente. Conclusäes finais ainda ressaltam as principais características do sistema (hardware e software de controle) proposto.

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Vinícius Nizolli Kuhn possui gradua‡Æo em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial pelo IF Sul-Rio-Grandense e mestrado em Engenharia Oceânica pela Universidade Federal do Rio Grande. Atua como professor de Ensino Básico, Técnico e Tecnológico no IF Sul-Rio-Grandense. Tem experiência nas áreas de Eletrônica, Mecatrônica, Robótica e Automa‡Æo Industrial.

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