---

Para a estima‡Æo de estados de alguns sistemas reais, a filtragem linear nÆo é capaz de prover boas estimativas de estados e filtros nÆo-lineares se fazem necessários. Entre esses, uma classe que tem se mostrado promissora é a dos filtros de Kalman Unscented. É possível observar na literatura, entretanto, que há diversas defini‡äes desses filtros e, em vista disso, este trabalho propäe uma sistematiza‡Æo teórica dos filtros de Kalman Unscented. Extensäes tanto para as representa‡äes de pontos sigma quanto para a Transformada Unscented foram feitas. Além de conter todos os filtros de Kalman Unscented já existentes na literatura, a sistematiza‡Æo proposta permite (1) identificar e corrigir erros e inconsistências presentes em alguns desses filtros, e (2) gerar novos filtros Unscented consistentes.

---

Henrique M. T. Menegaz nasceu em Taguatinga-DF em 1984. Sua carreira acadêmica vem sendo feita na Universidade de Brasília onde concluiu a gradua‡Æo em Engenharia Elétrica em 2007; concluiu o mestrado pelo Programa de Pós-Gradua‡Æo em Engenharia de Sistema Eletrônicos e de Automa‡Æo (PGEA) em 2011; é estudante de doutorado pelo PGEA desde 2011.

---