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Robôs móveis sÆo empregados em tarefas que apresentam risco ao homem, como explora‡Æo e monitoramento de locais de difícil acesso. Tais dispositivos devem possuir sistema de locomo‡Æo eficiente, capaz de superar as adversidades presentes nos terrenos percorridos. Uma solu‡Æo consiste na utiliza‡Æo de robôs com reconfigura‡Æo ativa, capazes de alterar sua cinemática de maneira a se acomodar a obstáculos, reposicionar seu centro de gravidade e influenciar as for‡as de contato com o solo. Nesta disserta‡Æo, diferentes abordagens sÆo utilizadas procurando melhorar a mobilidade de um robô ao se deslocar em terrenos irregulares. Estratégias de controles sÆo desenvolvidas, atuando na configura‡Æo cinemática do sistema de maneira a aumentar sua estabilidade e tra‡Æo. Esta pesquisa tem como principal diretriz a obten‡Æo uma solu‡Æo robusta, que necessite de poucos dados e informa‡äes do terreno e que seja aplicável em qualquer sistema com reconfigura‡Æo ativa. O controle desenvolvido é validado por meio de simula‡äes, e aplicado ao Robô Ambiental Híbrido da Petrobras, comprovando sua eficiência.

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Gustavo Freitas possui gradua‡Æo em Engenharia de Controle e Automa‡Æo pela Universidade Federal de Santa Catarina, mestrado e doutorado em Engenharia Elétrica - Controle, Automa‡Æo e Robótica pela Universidade Federal do Rio de Janeiro. Experiência em automa‡Æo e robótica aplicada à monitora‡Æo ambiental, agricultura, óleo e gás e minera‡Æo.

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