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No que se refere à aplica‡Æo de algoritmos metaheurísticos ao estudo de planejamento de trajetória de robôs manipuladores na presen‡a de obstáculos, existem diferentes tipos de técnicas para evitar colisäes que consideram os efeitos cinemáticos e dinâmicos na obten‡Æo de trajetórias com o menor tempo, torque, etc. Neste estudo, sÆo propostas contribui‡äes à aplica‡Æo dessas técnicas especificamente a robôs manipuladores pneumáticos, sobretudo, no que diz respeito às características específicas dos servoposicionadores pneumáticos ( atrito, o cálculo da massa equivalente, etc. A metodologia utilizada é definida em duas etapas. A primeira delas consiste na obten‡Æo de pontos intermediários, adquiridos considerando a menor distância entre os mesmos e o ponto final, gerados considerando a presen‡a de obstáculos (cilindros, cubos e esferas). A segunda etapa baseia-se no estudo do planejamento de trajetórias utilizando b-splines de 5
e 7
grau na interpola‡Æo dos pontos intermediários, com vistas à obten‡Æo de trajetórias que considerem a menor for‡a dos atuadores associada à dinâmica do manipulador em estudo. Os resultados mostram que esta metodologia é adequada para tarefas deste robô.

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Izquierdo, Rafael Crespo
Possui gradua‡Æo em Engenharia Mecânica pela Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul (2010), mestrado (2013) e doutorado (2018) em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Tem experiência na área de Engenharia Mecânica com ênfase em Sistemas de Fabrica‡Æo, Robótica e Automa‡Æo Industrial.

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