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Este trabalho contempla o projeto de um manipulador robótico cilindro atuado por motores de passo com cinco juntas de atua‡Æo. As etapas do projeto do robô, que tratam este estudo, foram divididas em: projeto mecânico; modelagem matemática; projeto do controlador; e simula‡äes. O projeto mecânico apresenta uma proposta de configura‡Æo e dimensionamento mecânicos que supre a demanda exigida para a opera‡Æo analisada. O modelo matemático apresenta as características elétricas e mecânicas do atuador e as características mecânicas do robô. O projeto de um controlador linear é realizado por meio da aloca‡Æo dos polos do sistema em malha fechada através da realimenta‡Æo dos estados de posi‡Æo e de velocidade angulares do rotor unidos a um integrador do erro de posi‡Æo angular. Para o primeiro grau de liberdade, por conta da varia‡Æo do momento de inércia de massa associado a essa junta, um controlador com ganhos parametrizados foi projetado, no qual os ganhos sÆo calculados baseado no modelo matemático relativo ao momento de inércia de massa associado a essa junta. Por meio de simula‡äes computacionais, avaliou-se o projeto dos controladores.

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Camargo Silveira, Iago
FORMA€ÇO: Graduado no Curso de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Santa Maria, em 2016. Mestre em Engenharia Mecânica com ênfase em projeto de máquinas, pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul, em 2018.

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