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Este trabalho busca estudar a modelagem e simula‡Æo de um quadrotor e propor um controlador de altura para o sistema e analisar os resultados obtidos por simula‡Æo nas situa‡äes de decolagem, pouso e vôo. A modelagem foi realizada através do programa de computador Matlab/Simulink, utilizando o bloco PMSM para representar o BLDC, e modelos matemáticos para representar a dinâmica e cinemática do quadrotor. Foi desenvolvida uma bancada de testes na qual foi identificado o sistema de propulsÆo, BLDC mais a hélice, visto que foram utilizados componentes usuais de mercado que nÆo tem o suporte para um estudo de modelagem avan‡ado. Tendo um modelo que pudesse representar um quadrotor foi desenvolvido um controlador proporcional, integrativo, derivativo (PID) que pudesse estabilizar e controlar a posi‡Æo do sistema (controle de altura) inclusive com distúrbios, nas situa‡äes de decolagem, pouso e voo. Foi observado que o modelo representou de maneira consistente o equipamento real pelas características de vôo comparando a teoria com a simula‡Æo e que com esse trabalho será possível avan‡ar no estudo de quadrotores e dando apoio de simula‡Æo ao desenvolvimento desse tipo de aeromodelos.

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Engenheiro de Controle e Automa‡Æo pelo IFSP. Participou do programa Ciências sem Fronteiras na Universidade de Toronto. Mestre pelo programa de Controle e Automa‡Æo de Processos no IFSP. Técnico de laboratório no IFSP. Tem experiência de pesquisa nas área de Engenharia Biomédica e desenvolvimento de robôs.

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