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Ce livre propose une méthodologie de commande des systèmes multimachines pour respecter leurs contraintes opératoires et assurer leur stabilité. L approche consiste en la hiérarchisation de la commande réalisée par deux niveaux. Le niveau supérieur est réalisé à l aide d une commande de faible autorité basée sur la représentation Hamiltonienne commandée par ports (PCH) dans le but de limiter les effets oscillatoires et de résonance rencontrés. L approche de stabilisation des systèmes Hamiltoniens à ports permet de mettre en évidence les interconnexions par lesquelles l énergie est échangée et de stimuler une motivation et une interprétation physique de l´action de commande; par exemple, l injection des amortissements supplémentaires dans la structure afin d assurer la stabilité globale du SMM. Le niveau inférieur, réalisé par une commande de forte autorité, doit assurer l essentiel des performances. Ce niveau est réalisé par une commande décentralisée basée sur la passivité. Afin d améliorer les performances et le rejet de perturbations, nous proposons d appliquer la commande de rejet de perturbation active au niveau des boucles interne de commande.

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