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Le recalage d´images thoracoscopiques à un modèle 3D pré-opératoire de la colonne vertébrale est une condition nécessaire pour assister le chirurgien lors d´une procédure de chirurgie minimalement invasive. Cet ouvrage présente une revue des techniques existantes de calibrage ainsi qu´un historique de la chirurgie minimalement invasive. Il propose une méthode originale d´autocalibrage active de séquences d´images thoracoscopiques acquises par un endoscope à vision oblique et à focale variable. Les paramètres extrinsèques sont mis à jour en temps réel par un système de suivi de mouvement, tandis que les paramètres intrinsèques sont déterminés à partir d´un ensemble de primitives géométriques suivies sur l´instrument chirurgical. La méthode proposée nécessite d´effectuer une rotation pure de l´endoscope afin de mettre à jour la distance focale. Le chirurgien peut alors profiter pleinement d´un endoscope à vision oblique en ajustant la focale et le zoom pendant la chirurgie. Des expériences de simulation ont montré que la précision des paramètres obtenus est suffisante pour le recalage d´images thoracoscopiques à un modèle 3D préopératoire par IRM de la colonne vertébrale.

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