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Cet ouvrage concerne l étude structurelle d un système modélisé par Bond Graph du point de vue détection et isolation de défaut. En combinant la théorie du module avec les propriétés causales et structurelles de l outil Bond Graph, de simples conditions graphiques permettant de conclure sur la détectabilité et l isolabilité de défauts composants ont été proposées. Aussi, une procédure de placement de capteurs optimal a été présentée pour le recouvrement de la surveillabilité du système en présence de défauts. Pour l étape de diagnostic, une procédure systématique a été développée pour la génération des indicateurs de défauts sensibles aux défauts composants considérés. L approche proposée dans ce travail a été validée par une application sur un véhicule autonome intelligent, appelé RobuTAINeR.

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