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La thématique dans laquelle ce travail s´inscrit est l´estimation des systèmes non linéaires. En général, le problème d´observation non linéaire oblige - faute d´une solution systématique - à une transformation du système à observer sous une forme pour laquelle la synthèse d´un observateur soit possible. Nos contributions concernent principalement les transformations par immersion, qui généralisent les transformations par difféomorphisme au sens où la dimension de l´espace d´état n´est pas forcement préservée. Dans une première partie on en appelle à l´injection de sortie dans le but d´élargir la classe des systèmes qui peuvent s´immerger dans une forme affine en l´état et on propose des fa‡ons heuristiques de construire l´immersion. Puis, dans une deuxième partie on montre qu´une possibilité d´obtenir une caractérisation précise des conditions d´immersion, même en présence de l´injection de sortie, est de tolérer d´une certaine fa‡on les non linéarités. La procédure d´immersion qui s´obtient est systématique si l´on n´utilise pas l´injection de sortie. L´applicabilité des résultats est vérifiée sur des exemples dans le domaine des systèmes électriques de puissance.

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