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Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissÆo e controle do 1
grau de liberdade de um robô cilíndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base é construída com alumínio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecânica baixas deforma‡äes em situa‡äes de opera‡Æo do robô. Além de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositório para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robô e ainda apresenta elementos estruturais que sÆo utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutua‡äes de pressÆo nos atuadores pneumáticos. O 1
grau de liberdade do robô, de acordo com a concep‡Æo de um robô cilíndrico, é relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento é comandado por um atuador pneumático linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto é baseado na técnica de realimenta‡Æo de estados com aloca‡Æo de polos e compensa a varia‡Æo do momento de inércia do manipulador devida ao movimento do robô.

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Marcos Giovane de Quevedo Rijo é graduado em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial e mestre em Engenharia pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Atualmente é professor do ensino básico, técnico e tecnológico do Instituto Federal de Educa‡Æo, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul.

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