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Une des techniques alternatives au GPS pour le développement d un système d assistance à la navigation pédestre en milieux urbains est la vision embarquée. La localisation du porteur de la caméra s appuie alors sur l estimation de la pose à partir des images acquises au cours du cheminement. Ce manuscrit explore deux approches dans le cadre spécifique de la localisation pédestre. La première méthode de localisation s appuie sur des appariements de primitives images avec une cartographie 3D pré-estimée de l environnement. Elle permet une estimation précise de la pose complète de la caméra, mais les expérimentations montrent des limitations critiques de robustesse et temps de calcul liées à l étape de mise en correspondance. Une solution alternative est proposée en utilisant les points de fuite. L orientation de la caméra est estimée de fa‡on robuste et rapide par le suivi de 3 points de fuites orthogonaux dans une séquence vidéo. L algorithme développé permet une localisation pédestre indoor en deux étapes : une phase d apprentissage définit un itinéraire de référence, puis, en phase de localisation, une position approximative mais réaliste du porteur est estimée en temps réel.

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