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La commande intervient dans les tâches industrielles. Les méthodes qui lui sont liées sont variées et peuvent s´appuyer sur des bases théoriques diverses telles que les théories d´identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l´on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances désirées malgré les incertitudes de modélisation ou les imprécisions externes qui peuvent l´affecter. Nous nous sommes intéressés à une famille d´algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l´idée de fiabilité,le problème d´interaction entre la précision et la stabilité et le problème de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le problème de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, à une imprécision trop importante des positions désirées qui se manifeste, dans certains cas, par l´instabilité de mouvements contraints.

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