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Este trabalho consiste na elabora‡Æo de uma estratégia para a gera‡Æo de trajetórias otimizadas para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplica‡Æo do método desenvolvido obtêm-se as trajetórias no espa‡o das juntas que resultam no movimento do efetuador do robô, adequado de acordo com critérios de otimiza‡Æo. Para a obten‡Æo das trajetórias das juntas do robô a partir de uma dada trajetória desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemática inversa por meio de uma abordagem algébrica. A fim de obter-se trajetórias entre os pontos no espa‡o de trabalho do robô é proposta a utiliza‡Æo de um algoritmo de aproxima‡Æo de pontos através de splines compostas por polinômios de sétimo grau. Essa escolha garante a continuidade da fun‡Æo de posi‡Æo, bem como de suas três primeiras derivadas, sendo essa uma condi‡Æo necessária para a implanta‡Æo de importantes leis e estratégias de controle como, por exemplo, a estratégia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneumáticos.

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Leonardo Missiaggia é graduado em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial pelo Instituto Federal Sul-Rio-Grandense e mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Atua como professor no Câmpus CamaquÆ do Instituto Federal Sul-Rio-Grandense e possui experiência nas áreas de Robótica, Mecatrônica e Automa‡Æo Industrial.

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