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Este texto apresenta um sistema de navega‡Æo autônoma para veículos terrestres com foco em ambientes nÆo estruturados, tendo como principal meta aplica‡äes em campos abertos com vegeta‡Æo esparsa e em cenário agrícola. É aplicada visÆo computacional como sistema de percep‡Æo principal utilizando uma câmera estéreo em um veículo com modelo cinemático de Ackermann. A navega‡Æo é executada de forma deliberativa por um planejador baseado em malha de estados sobre um mapa de custos e localiza‡Æo por odometria e GPS. O mapa de custos é obtido através de um modelo de ocupa‡Æo probabilístico desenvolvido fazendo uso de uma OctoMap. Os testes foram executados em ambiente de simula‡Æo, permitindo a replica‡Æo e repeti‡Æo dos experimentos. A modelagem do veículo foi descrita para o simulador físico Gazebo de acordo com a plataforma real CaRINA I (veículo elétrico automatizado do LRM-ICMC/USP), levando-se em considera‡Æo o modelo cinemático e as limita‡äes deste veículo.

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Mestre em Ciência da Computa‡Æo pela Universidade de SÆo Paulo (USP) com ênfase em Robótica Móvel, graduado pela Universidade do Vale do Rio dos Sinos (UNISINOS) em Ciência da Computa‡Æo. Atua na área de VisÆo Computacional, Navega‡Æo Autônoma e Sistemas Embarcados.

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