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O presente trabalho consiste na elabora‡Æo de um sistema de visÆo computacional para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplica‡Æo do método desenvolvido, obtêm-se a posi‡Æo e orienta‡Æo de pe‡as a fim de que as mesmas possam ser capturadas corretamente pelo robô. Para a obten‡Æo da posi‡Æo e orienta‡Æo das pe‡as, utilizou-se o método de cálculo dos momentos para extra‡Æo de características de uma imagem, além da rela‡Æo entre suas coordenadas em pixels com o sistema de coordenadas do robô. O desenvolvimento do presente trabalho visou também a integrar a esse sistema de visÆo computacional, um algoritmo de planejamento de trajetórias do robô, o qual, após receber os valores das coordenadas necessárias, gera a trajetória a ser seguida pelo robô, de forma que este possa pegar a pe‡a em uma determinada posi‡Æo e deslocá-la até outra posi‡Æo pré-determinada. Também faz parte do escopo deste trabalho, a integra‡Æo do sistema de visÆo, incluindo o planejamento de trajetórias, a um algoritmo de controle dos atuadores com compensa‡Æo de atrito e a realiza‡Æo de testes experimentais com manipula‡Æo de pe‡as.

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Betânia Vargas Oliveira Medina é graduada em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial, Mestre em Engenharia Mecânica e licenciada para Educa‡Æo Profissional. Atualmente é professora de ensino básico, técnico e tecnológico no Instituto Federal do Rio Grande do Sul.

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