---

Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimiza‡Æo. Após uma busca por uma aplica‡Æo que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formula‡Æo de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matemático de forma completa. Também foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de várias capacidades como interpola‡Æo linear e circular, avan‡o e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orienta‡Æo total.

---

Graduado e Mestre em Engenharia Mecânica pela Escola Politécnica da Universidade de SÆo Paulo (USP), com trabalhos publicados na área automotiva e de robôs industriais.

---