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Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e constru‡Æo de um Pêndulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matemática de um pêndulo invertido e realizam-se simula‡äes com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. SÆo analisadas as características que o sistema deve possuir e, a partir dessas informa‡äes e com dados de simula‡äes, é realizado o projeto e a constru‡Æo do sistema mecânico. Após, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, entÆo, a elabora‡Æo de um circuito eletrônico de conversÆo D/A, a fim de converter para uma grandeza analógica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de conversÆo nÆo possuir potência suficiente para acionar o motor elétrico utilizado, monta-se uma etapa de potência que é empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final sÆo implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o protótipo desenvolvido.

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Leonardo Missiaggia é graduado em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial pelo Instituto Federal Sul-rio-grandense (IFSul) e mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio grande do Sul. Atua como professor no Câmpus CamaquÆ do IFSul e possui experiência com ensino e pesquisas nas áreas de Robótica, Mecatrônica e Automa‡Æo Industrial.

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