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Esta obra apresenta o desenvolvimento de um sistema para acionamento e controle de um robô. O robô utilizado possui juntas rotacionais acionadas por motores de corrente contínua, uma garra e sensores resistivos para medir os ângulos de suas juntas. Para o acionamento do robô, desenvolveu-se um circuito de etapa de potência, que se encarrega de fornecer potência aos atuadores, um circuito multiplexado para conversÆo digital-analógica, que torna possível o acionamento da etapa de potência através de um sinal digital, e um circuito de controle, constituído por um microcontrolador que faz a leitura dos sensores analógicos. Um programa para implementa‡Æo do modo teach é elaborado. Quando nesse estado, o manipulador é movimentado manualmente pelo operador, enquanto os movimentos sÆo salvos na memória do sistema. Na sequência, o robô reproduz a trajetória gravada de modo a executar os movimentos para a realiza‡Æo da tarefa. O controle é feito em um sistema em malha fechada com um controlador digital. A fim de se analisar e testar outras leis de controle, desenvolve-se um sistema de aquisi‡Æo de dados para levantamento da curva de resposta de diferentes tipos de sistemas.

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Vinícius Nizolli Kuhn possui gradua‡Æo em Tecnologia em Automa‡Æo Industrial pelo IF Sul-Rio-Grandense e mestrado em Engenharia Oceânica pela Universidade Federal do Rio Grande. Atua como professor de Ensino Básico, Técnico e Tecnológico no IF Sul-Rio-Grandense. Tem experiência nas áreas de Eletrônica, Mecatrônica, Robótica e Automa‡Æo Industrial.

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