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Os servoposicionadores pneumáticos sÆo relativamente baratos, leves, nÆo poluentes e de fácil montagem e opera‡Æo. Eles também apresentam uma rela‡Æo for‡a/peso que os torna bastante atraentes para aplica‡äes em robótica. Entretanto, as grandes nÆo-linearidades presentes nos sistemas pneumáticos e a dificuldade de obter modelos acurados têm impossibilitado a sua aplica‡Æo prática em problemas de controle preciso de posi‡Æo. Para tanto, desenvolveu-se um modelo nÆo-linear preciso para um servoatuador pneumático com atrito equacionado com base em um modelo Lugre, cuja estrutura, além de levar em conta os principais comportamentos macroscópicos nÆo lineares do atrito, é adequada para uso em esquemas robustos de observa‡Æo e compensa‡Æo em tempo real. Com base na modelagem desenvolvida, e a partir de uma discussÆo das dificuldades de controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento, propäe-se uma estratégia de controle em cascata com compensa‡Æo do atrito para superar diversas dificuldades dinâmicas estruturais destes sistemas de posicionamento. Apresentam-se resultados de simula‡äes e de experimentos que comprovam a eficácia e eficiência da estratégia proposta.

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Eduardo Perondi é professor associado do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS - Brazil), e coordeandor do LAMECC - Laboratório de Mecatrônica e Controle na mesma universidade. Obteve no ano de 2002 o grau de Doutor em Engenharia Mecânica na Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC - Brazil).

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