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Neste trabalho é apresentada a implementa‡Æo de um sistema de visÆo computacional para navega‡Æo de robôs móveis baseado em rastreamento de trajetórias. As trajetórias sÆo formadas por marcas artificiais adicionadas ao teto do ambiente na forma de curvas e retas. O rastreamento dessas marcas foi implementado um sistema que trabalha concorrentemente com o sistema de controle de um robô móvel. A arquitetura desse sistema é subdivida em quatro etapas que sÆo executadas seqüencialmente a cada passo de tempo e envolve aquisi‡Æo e processamento de imagens, parametriza‡Æo de uma curva baseado nos pixeis da imagem processada, predi‡Æo e sele‡Æo de pixeis que poderÆo participar da estima‡Æo de parâmetros na última etapa do sistema. Para a avalia‡Æo de desempenho do sistema implementado, adotamos bancos de imagens adquiridos por uma câmera com foco direcionado para o teto e acoplada a um robô móvel Omnidirecional guiado por joystick. O sistema foi avaliado para várias trajetórias, sendo analisados os resultados de todos os processos intermediários do rastreamento e o desempenho global do sistema. Pelos resultados obtidos o sistema permitiu o rastreamento.

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Professora Adjunta do Instituto de Informática da Universidade Federal de Goiás. Cientista da Computa‡Æo com mestrado e doutorado em Engenharia de Sistemas Eletrônicos e Automa‡Æo pela Universidade de Brasília.

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